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工業機器人

技術干貨 | 仙工智能識別專欄之行人跟隨

  2021年10月15日  

  # 為什么需要行人跟隨功能?

  一些人機混合工作的場景中,需要可以自動跟隨人前進的 AGV,在人停下挑選產品時,AGV 也可自動停住接貨,便捷搬運、快速取放貨,解放人力!

  # 仙工智能行人跟隨方式

  通過兩種方式實現行人跟隨:使用反光貼和不使用反光貼。

  使用反光貼:

  反光貼是一種常用的反射強度高的材料,常用的 3M 反光貼如下圖所示:

  在使用的時候,只需要在激光雷達同水平高度的行人身上貼上一塊反光貼,并在我司Roboshop Pro 軟件上進行相應的配置即可。配置如下:

  首先在識別編輯中找到 leg 目錄下的 l0001 文件,見上圖紅色箭頭指向的部分;接著在上圖右側的 method_type 選擇為 by_reflector,并配置 minwidth 和 maxwidth 兩個參數,這兩個參數為設置反光貼的最小和最大寬度,只有識別到這個范圍內的反光貼才進行跟蹤;在設置完之后需要點擊全部推送才會將參數同步到 AGV 的控制盒中。

  不使用反光貼:

  不貼反光貼同樣可以實現行人跟隨,只需在我司的 Roboshop Pro 軟件上進行相應的配置即可,配置如下:

  首先在識別編輯中找到 leg 目錄下的 l0001 文件,見上圖紅色箭頭指向的部分;接著在上圖右側的 method_type 選擇為 by_legShape ,并配置 minwidth、maxwidth、maxdistance,這三個參數分別為識別人腿的最小寬度、最大寬度以及兩腿的距離。在設置完之后需要點擊全部推送才會將參數同步到 AGV 的控制盒中。

  識別范圍配置:

  在使用跟隨的時候需要限制激光的識別檢測范圍,配置如下:

  ValidLegAngleThesh:識別距離閾值,在車體坐標系下最遠的識別閾值;

  ValidLegRangeThesh:識別角度閾值,在車體坐標系下最大的識別角度(該參數只在by_legShape模式下有效)。

  注:車體坐標系為右手坐標系,即正前方為 X 正方向,正左方為 Y 正方向。

  其他說明:

  開啟跟隨模式只需在 Roboshop Pro 上面點擊“開啟跟隨”按鈕即可實現跟隨模式,如下圖:

  關閉跟隨模式同樣需要點擊“關閉跟隨”按鈕。

  當環境比較復雜,如行人比較多或者類人腿物體比較多的環境,需要采用 by_reflector 模式,可以有限避免干擾。

  行人跟隨配置就是這么簡單,你 Get 了嘛?

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